本研究采用半监督学习方式，通过感知力和学习示范，识别实物属性并生成所需运动。使用了力传感、示范学习、无监督数据和触觉表示编码器等关键技术。结果表明，该方法在未知海绵上成功识别物理属性并生成擦拭运动，优于其他方法。通过实际机器人硬件验证了模型生成的运动，并通过预训练触觉表示编码器提高了实验结果的泛化能力。