本研究介绍了一种解决自主加入匝道问题的新方法，通过引入L3IS代理，能够在没有全面知识的情况下安全地执行匝道合流任务。该方法通过建模环境的隐含状态，增强了代理适应动态交通状况和与其他车辆的安全交互能力。通过模拟和性能比较证明了该方法的有效性。