本文介绍了一种多传感器融合方法，用于支持自动驾驶车辆的安全过马路。该方法通过设计基于物理条件的危险函数，并使用多个传感器评估这些条件，提高决策准确性并支持安全评估。实验评估结果表明该方法在实验室环境中有效，并提供数据集供科学界进一步研究。该工作是在欧洲项目REXASI-PRO的框架下进行的，旨在为行动不便的人们的社交导航开发可信赖的人工智能。