本研究提出了一种多层级类-aware令牌变换器（MCAT）方法，旨在提高胎儿超声视频中标准解剖剪辑的定位效率和准确性，特别是在低中收入国家具有重要的公共健康影响。

本研究提出了一种递归PPO模型，旨在解决多无人机协作定位问题。在无GNSS/GPS信号的环境下，单无人机模型的定位准确率为93%，而双无人机模型为86%，且双无人机模型所需的定位步骤更少，显示出更高的定位效率。