本文介绍了一种名为Qualitative eXplainable Graph（QXG）的汽车自动驾驶场景的新表达方法，用于对长期场景进行定性时空推理。实验证明，这种定性可解释图的实时计算和轻量级存储为改进和更可信赖的感知与控制过程提供了潜在的有趣工具。