该研究提出了一种实时内窥镜动态重建方法，使用了4D高斯飞溅和无需地面真实深度数据。通过引入时间组件和轻量级MLP，实现了具有可变条件的动态手术场景的重建。同时，整合了Depth-Anything，增强了深度引导重建过程。该方法在两个手术数据集上验证了实时渲染、高效计算和重建准确性，显示了改善手术辅助的潜力。

该文章介绍了一种创新的实时内窥镜动态重建方法，通过使用4D高斯飞溅和无需地面真实深度数据，提高机器人辅助微创手术效果。方法通过引入时间组件和轻量级MLP捕捉时间高斯变形，实现了具有可变条件的动态手术场景的重建。同时，通过整合Depth-Anything，从单目视图中生成伪深度图，增强了深度引导重建过程。该方法在两个手术数据集上验证了实时渲染、高效计算和重建准确性，展示了改善手术辅助的巨大潜力。