本文介绍了一种轻量级框架，提升双足机器人在未知地形上的行走能力。通过基于扩散模型的实时控制器，该框架实现多种速度和行为，具备良好泛化能力。控制器利用离线数据学习，简单且可扩展。实验在Stoch BiRo机器人上进行，展示了其优势。