本文介绍了一种结合时间变化的线性高斯策略的强化学习方法，通过模型有关算法与模型无关框架相结合，提高实时机器人应用的模型效率和数据效率。该方法可以解决具有挑战性的操作任务，表现与模型无关方法相比具有可比性或更好的表现，同时保持模型有关方法的样本效率。