本文介绍了多种基于实时语义的SLAM算法，旨在提高动态环境中的定位与跟踪精度。这些算法利用语义分割、运动一致性检查和深度学习等技术，显著提升了动态场景中的性能，并展示了在嵌入式平台上的实时应用潜力。实验结果表明，这些方法在精度和效率上优于现有系统。