斯坦福、哥伦比亚大学和Google DeepMind的研究者开发了UMI-on-Legs系统，将UMI机械臂安装在机器狗上。该系统结合扩散策略和强化学习，通过摄像头和执行器轨迹实现精确控制。机器人由Unitree Go2和ARX5组成，使用随机推力和控制延迟提高鲁棒性，并通过iPhone解决实时里程计问题，实现紧凑设计。