论文提出WB-UMI，一种任务无关、实时的全身运动生成器，通过共享末端执行器接口将全身协同学习与任务语义学习解耦。扩散策略从UMI示范中学习末端轨迹，WB-UMI独立从动作捕捉数据学习，无需身体追踪器或配对全身示范，即可让人形机器人完成全身操作，并在四项任务上实现实时闭环执行。