本研究利用半监督学习和示范学习技术，使机器人能够识别实物属性并生成所需运动。实验证明该方法在未知海绵上成功识别属性并生成擦拭运动，优于其他方法。通过机器人硬件验证模型生成的运动，并通过预训练触觉表示编码器提高实验结果的泛化能力。