本文提出了一种新的端到端算法PoCo，用于室内RGB-D场所识别，能够从噪声点云中提取全局描述符，提升识别性能。实验结果表明，PoCo在ScanNet-PR和ARKit数据集上超越了现有最佳结果，验证了其在实际环境中的有效性。