本研究提出了一种新的密度识别特征嵌入模块（DDFE）和密度增强技术，以解决激光雷达感知中的领域泛化问题。通过半监督学习，利用密度信息进行特征学习和标签传播，从而提升未标记数据的利用率和模型性能。