该研究使用Diffusion模型解决视觉触觉传感器中的Sim2Real差距，通过对抗过程对两个领域的特征进行对齐训练分类器，取得了81.9%的总体准确率。同时，分类器在触觉数据的6D物体位姿估计任务上也进行了验证。

基于视觉触觉传感器的物体表面分类的 Sim2Real 双层自适应
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