该文章介绍了一种名为PGT-Aug的方法，通过生成伪LiDAR点云并进行对象级领域对齐和地图信息的上下文感知放置，解决了类别不平衡问题。实验证明了该方法在不同LiDAR配置捕获的领域差异较大的数据集上的优越性和通用性。

增强 NeRF-based Pseudo-LiDAR 点云以解决类别不平衡问题
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