本文介绍了一种利用短程飞行时间（ToF）距离传感器捕获的瞬态直方图恢复平面场景几何结构的方法。该方法通过直接利用瞬态直方图，在恢复平面几何结构和平面表面反射率方面比专有距离估计更准确。实验证明该方法在大多数场景中比专有距离估计基准性能提高一个数量级。同时，演示了一个机器人应用，利用该方法从机器人臂的末端执行器上的传感器感知到平面表面的距离和坡度。