中间件是处理请求和响应的函数，分为应用级、路由级、错误处理、内置和第三方中间件。应用级适用于所有路由，路由级用于模块化处理，错误处理中间件集中管理错误。内置中间件提供基本功能，第三方中间件扩展功能。自定义中间件满足特定需求，如身份验证和日志记录。使用中间件时需注意顺序和错误处理，增强Express.js应用的功能和组织性。