本文介绍了一种通用的单目深度估计方法，结合相对和度量深度估计，利用轻量化模型和新颖的分类器，在多个数据集上实现了优异的零样本推断表现。该方法通过引入注意力机制和几何一致性损失，提升了深度估计的准确性和鲁棒性，尤其在复杂场景下表现突出。