本文介绍了一种基于三维激光雷达和神经网络的建图与定位方法，能够有效滤波运动物体并提取语义信息。实验结果表明，该方法性能优于传统几何约束方法。此外，Scene-LLM模型增强了3D室内环境中的交互能力，支持复杂智能体的规划与定位。其他模型如LSeg和SemiVL在语义分割和导航系统中也表现出显著的性能提升。