本文提出了多种基于鸟瞰图（BEV）的方法，显著提升了图像匹配、建筑属性分割和车辆重定位的性能。通过引入新的损失函数和模型架构，这些方法在多个数据集上实现了准确率和召回率的显著提升，展示了在自动驾驶和地理定位任务中的应用潜力。