本文综述群体机器人控制器设计，重点采用进化算法训练神经网络，实现梯度跟随与任务求解。研究发现群体规模存在“甜蜜点”，并涌现出未被选择的新行为。通过人机交互、自监督学习及视频提取等方法，可发现更多异构群体紧急行为，提升复杂环境中的灵活性与鲁棒性。