本文探讨了通过引导扩散建模和强化学习训练的价值函数，实现真实行人轨迹和全身动画控制。提出了人行道运动预测模型PORCA，结合POMDP算法，提高无人驾驶车辆在高密度人流中的行驶安全性。同时，开发了多模态预测算法和博弈论模型，显著提升行人行为预测精度，并引入新评估模式和多任务学习框架，优化行人轨迹预测和动作合成。