本文提出了一种基于形状约束的循环匹配框架，用于6D物体姿态估计。该方法利用纯RGB图像进行训练，通过几何约束优化姿态估计，显著提高了准确性和效率。实验结果表明，该方法在多个数据集上优于现有自监督技术，无需额外的2D注释或深度图像。