利用微波雷达和摄像机的互补性，基于深度学习的雷达摄像机三维物体检测方法在低能见度条件下生成准确的结果。ClusterFusion是一种利用雷达点云的局部空间特征的架构，在nuScenes数据集上取得了最先进的性能。研究发现手工策略提供了最佳的性能。目标是探索使用雷达点云聚类直接提取雷达的局部空间和逐点特征，用于在图像平面上进行交叉模态特征融合的雷达-单目摄像机三维物体检测方法。

利用微波雷达和摄像机的互补性，基于深度学习的雷达摄像机三维物体检测方法可以在低能见度条件下生成准确的检测结果。本研究探索使用雷达点云聚类直接提取雷达的局部空间和逐点特征，用于交叉模态特征融合的雷达-单目摄像机三维物体检测方法。