MUSES是一个多传感器语义感知数据集，用于自动驾驶在恶劣条件下的研究。该数据集包含2500张图像，捕捉了多样化的天气和照明条件，并具有2D全景注释。MUSES整合了帧相机、激光雷达、雷达、事件相机和IMU/GNSS传感器。该数据集为多模态和不确定性感知的研究提供了新的途径。