本文介绍了单目深度估计方法在恶劣照明和天气条件下的不可靠性，并介绍了md4all解决方案。该解决方案在逆境和理想条件下以及不同类型的学习监督下都能可靠工作。实验证明该技术在nuScenes和Oxford RobotCar数据集上都优于先前的工作。