本研究提出了一种基于物理知识的多任务预训练框架（PIM），旨在提高基于惯性传感器的人类活动识别准确性。通过自监督学习利用人体运动的物理特征，实验结果表明该方法在多个数据集上优于现有技术，尤其在少量标签样本中表现出显著的性能提升潜力。

本文提出AsynEIO模型，解决异步事件相机与惯性传感器在运动估计中的融合问题。该模型利用高斯过程回归，结合事件驱动前端和惯性因子，实现高效的运动轨迹追踪与优化。实验结果表明，AsynEIO在高速度和低光照条件下优于现有方法，具有实际应用价值。