本研究通过多次LiDAR扫描提高了户外环境中远距离或被遮挡物体的识别准确性，并引入Gumbel空间剪枝层，显著提升了感知性能。

本研究利用图像增强技术提升自动驾驶车辆在恶劣天气下的感知性能，发现增强数据训练的模型在恶劣天气夜间表现较好，但在其他恶劣天气条件下表现较差。领域适应方法有待改进。