本研究提出了一种改进的条件扩散策略，通过精炼采样分布来避免模仿学习中样本行动的失败。利用成功示范的数据进行推断，可以有效恢复行动，并在多个任务中优于传统方法。

Composition of Conditional Diffusion Policies and Guided Sampling
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