本文提出了一种基于方向修正的框架，以解决机器人任务中的最优控制问题（OCP）设计挑战。该方法通过分析不理想解的成本组件与专家修正方向的一致性，优化OCP目标函数，提高解决方案的可行性。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
