本文提出了一种健壮的3D点集配准方法，利用截断最小二乘（TLS）成本和解耦的转换估计框架，有效处理异常值。介绍了TEASER算法、几何变换器及其他新方法，提升了点云配准的准确性和效率，适用于低重叠和复杂场景。