本研究提出了一种基于目标条件的概率模型预测控制（GC-PMPC）方法，旨在解决多目标灵巧手操控的学习挑战。通过概率神经网络描述手动力学，并引入异步MPC策略，GC-PMPC在四个模拟场景中表现优于现有基准，展现出卓越的学习效率和控制性能。