本研究提出了多视角模型FLEX，能够在未知相机设置下重构一致的骨架。同时介绍了多种手术场景重建方法，包括基于动态NeRF的时间一致重建、手术感知框架SuPerPM和快速正交平面重建等，这些方法在动态变形组织环境中表现出优越性能，具有重要的临床应用价值。

该文综述内窥镜单目深度估计与视觉里程计进展，涵盖无监督学习、几何一致性损失、双目姿态估计及BEVDepth三维检测等方法，重点介绍Endo-4DGS利用4D高斯飞溅与伪深度图实现实时动态手术场景重建，无需真实深度数据，并验证其高效性与准确性。