清华大学研发了全球最大的双臂机器人扩散大模型RDT 2.1，旨在通过多机器人数据集进行预训练，并在特定双臂机器人上微调，以应对双手操作中的多模态性和数据异构性挑战。该模型结合了扩散建模和Transformer架构，整合视觉与语言输入，提升机器人在复杂任务中的表现。