该研究提出了一种使用具有防碰撞功能的扩散核进行训练的方法，能够在推理时间仅使用单个视觉输入生成可达目标并规划避开障碍物的运动。该方法有效解决了推理时间障碍物检测和额外设备需求的挑战，在多模态环境中具有鲁棒性，能够导航到目标并避免由障碍物阻挡的不可达目标，同时确保避免碰撞。