斯坦福团队推出HomeBody项目，利用GPT-6 Astra控制宇树G1机器人。系统先探索厨房并建图，再由Astra将导航、抓取、开抽屉等技能作为工具调用，完成收拾物品、取药等指令。部署新环境无需额外训练，但依赖感知、规划与预训练控制器，且存在推理延迟和硬件过热等限制。