Aspire 是面向机器人“代码即策略”的自我改进系统：通过闭环执行引擎记录感知、规划、抓取、控制等原语级多模态轨迹，帮助智能体定位故障并验证修复；技能库将已验证的修复提炼为可复用、可迁移的上下文指导；进化式搜索生成多样化候选程序，避免局部修补。仿真与真实机器人实验验证了技能迁移和成功率提升。