该研究通过评估框架，在10个不同的抓取领域进行了15种方法的实验。结果显示，优先选择成功解决方案的MAP-Elites变体在所研究的指标上明显优于其他方法。研究还发现，稀疏交互可能导致迷惑性的新颖性。此外，该研究在文献中创新地有效产生了抓取轨迹示例，这方面没有先例。