本研究提出了一种低成本、易于复制和适应不同机器人及环境的学习框架，解决了模仿学习在机器人领域中应用成本高昂的问题。研究表明即使使用简单的网络结构和较少的演示，亦可实现多任务机器人学习。此外，研究还提出了投票正率（VPR）这一新评价策略，以提供对真实操作任务更客观的性能评估。