本研究使用SetItUp框架研究了开发能够理解模糊指令以创建功能性物体布局的机器人的挑战。通过利用少量的训练示例和人类设计的程序草图，将布局问题分解为两个子问题，并利用大型语言模型提出新场景中的物体之间的抽象空间关系作为约束，验证了框架在数据集上的卓越性能。