该论文提出了一种利用拓扑地图进行肠镜定位的方法，通过节点和边表示肠道位置及其可通行性。全局描述符方法在长时间变化中保持高召回率，并结合贝叶斯过滤器提高定位精度。

本文提出了一套方法来解决视觉语言导航任务中的问题，通过维护拓扑地图和引入导航思维链模块来增强导航能力，建立了一个提高大型语言模型导航能力和解释性的流水线。实验证明该方法有效。