基于指纹的定位方法在非直视室内环境中提高了定位精度。提出了一种新的框架，只需要速度信息和拓扑地图信息来将通道绘图转换为实际坐标。实验证明，即使有噪声的速度估计和粗糙的地图信息，也能够达到类似的位置精度。
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