本研究提出了RP1M数据集，解决了双手机器人钢琴演奏中的多任务学习问题。通过将指法定位视为最优运输问题，实现了对大量无标签歌曲的自动标注。利用RP1M后的模仿学习方法达到了最先进的机器人钢琴演奏表现。