残余应力是材料内部达到自平衡状态的力，影响零件质量性能。消除残余应力的方法有自然实效、热实效和振动时效。自然实效是将工件露天放置，经过温度变化使残余应力松弛。热实效是通过热处理消除残余应力。振动时效是通过振动使材料发生微量塑性变形，从而松弛残余应力。