本文介绍了一种名为“Focus-Then-Contact”（FTC）的强化学习方法，旨在提高机器人在接触密集任务中的学习效率。FTC结合了残差强化学习和基于关键帧的可供性引导奖励，通过人类干预优化策略，提升了机器人在真实环境中的操作能力，有效减少了稀疏奖励带来的学习困难，促进了更高效的在线学习。