该论文提出了一种新颖的以物体为中心的接触表示方法ContactGen，用于手-物体交互。ContactGen包括接触位置的接触图、接触手部的部分图和每个部分内的接触方向的方向图。实验结果表明，该方法能够生成高保真度和多样性的人类抓取。