HOVER是一个统一的人形全身控制神经控制器，支持多种控制模式，旨在提升机器人在不同任务中的适应性和多功能性。通过训练运动模仿器和策略蒸馏，HOVER实现了跨模式的物理知识共享，增强了泛化能力，表现优于单一模式策略。