该文介绍了一种利用机载摄像头和卫星图像的细粒度室外机器人自定位方法，能够提高动态环境下的感知能力。该方法采用空间嵌入方法，能够实现低于0.5米的中位空间准确性误差和小于2度的中位方向准确性误差。在实验中，该方法优于现有的最先进方法。