本研究提出了Reloc3r框架，解决了视觉定位中摄像机姿态估计精度不足和泛化能力差的问题。通过相对姿态回归网络和运动平均模块，Reloc3r在六个公开数据集上实现了实时高质量的摄像机姿态估计，推动了视觉定位技术的发展。